Osada Golub wspominana jest w źródłach począwszy od XIII wieku. Powstanie zamku wiąże się z przejściem osady z rąk biskupów włocławskich w ręce Zakonu Krzyżackiego u schyłku XIII wieku. Gotycka warownia została wzniesiona w początkach XIV wieku. Jej zadaniem była kontrola przeprawy przez Drwęcę. Miał tu swoją siedzibę komtur. Zamek był wielokrotnie oblegany i zdobywany w czasie wojen polsko-krzyżackich. Po II pokoju toruńskim (1466) znalazł się w Koronie.
Kiedy w pierwszej połowie XVII wieku zamek przeszedł w ręce Anny Wazówny, siostry króla Zygmunta III Wazy, jego gotycka bryła została przebudowana, nabierając charakteru późnorenesansowej rezydencji. Mury zwieńczono ozdobną attyką, zmieniono kształt okien, kwadratowe wieże zastąpiono okrągłymi. Zmiany objęły też wnętrze budowli. Przez kolejne stulecia zamek stopniowo popadał w ruinę.
W 1951 roku połączono Golub i sąsiedni Dobrzyń w jedno miasto i tym samym zamek golubski znalazł się w Golubiu-Dobrzyniu. Kilka lat później zaczęto renowację zamku, który wkrótce stał się miejscem spotkań miłośników tradycji rycerskich.